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固定剪叉升降機常用的支腿大致分為以下幾種形式。

一、蛙式支腿的活動支腿鉸接在固定支腿上，其展開動作由液壓缸完成，特點是結構簡單、重量較輕，但支腿跨度不大，只適用于小噸位的起重機。

二、H型支腿在升降機中并不常用，有兩個液壓缸。活動支腿伸出后，工作時垂直腿撐地，形如H而得名。特點是支腿跨距較大，對場地適應性較好，目前已被廣泛采用。

三、X型支腿工作時，支腿呈X型，離地間隙小，在撐腳著地的過程中有水平位移發生，當其為小幅度時，重物活動的空間比H型支腿要大，因此常和H型支腿混合使用，形成前H、后X的型式。

四、輻射式支腿以轉臺的回轉中心為中心，從車架的盆形架向下呈輻射狀向外伸出4個支腿。特點是穩定性好，在起重作業時，全部載荷不經過車架而是直接作用在支腿上，回此，可減輕車架自重并降低整機重心高度，保護底盤不受損壞。主要應用在一些特大型的起重機上。